动手学ROS2 （10.4）Cartographer介绍与安装
Cartographer介绍 https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/configuration.html
动手学ROS2 （10.3）SLAM技术概述
小伙伴们好，上一节我们搭建好了Gazebo中的仿真环境，本节课我们一起来了解一下SLAM技术。 第一节中我们知道，要解决机器人自主导航问题就需要有感知（建图和定位）参与，通过感知输出机器人当前环境的地图信息和位置。而本节要讲的SLAM就是解决地图和定位问题的。 SLAM是什么 SLAM是同步定位与地
动手学ROS2 （10.2）占据栅格地图
我们先了解下什么是栅格地图（Grid Map）。 如上图将地图数据分割为一块块的栅格来表达地图信息，就是栅格地图。 那什么是占据（Occupancy）呢？ 机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息，但我们知道，传感器都是有噪声的（在前面的机器人仿真建模过程中，我们为了更加真
动手学ROS2 （10.1）图像常见格式及存储
在日常生活中，我们会用到各种各样的地图，比如交通轨道图、城市地图、世界地图。 地图分类 我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类： 尺度地图（Metric Map） 尺度地图用于表示尺寸距离，可以理解为把真实世界按比例缩小，尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表示。
动手学ROS2 （9.6）Gazebo仿真插件之雷达
激光雷达 激光雷达（Light Detection And Ranging）,缩写LiDAR，翻译一下叫——激光探测与测距。 激光雷达原理 激光雷达的原理也很简单，就像蝙蝠的定位方法一样，蝙蝠定位大家都知道吧，像下面这样子的回声定位。
动手学ROS2 （9.5）Gazebo仿真插件之IMU
惯性测量单元IMU 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
动手学ROS2 （9.7）Gazebo仿真环境搭建
本节我们要在Gazebo中建立一个测试的环境，其实也很简单，利用Gazebo的画墙工具即可完成。 Gazebo的world介绍 world即世界，gazebo的world文件就是用于描述世界模型的，也就是环境模型。 Gazebo已经为我们准备了很多常用的物体模型，除了基础的圆球，圆柱，立方体外的，其
模型部署系列（三）llama3.2-vision
meta-llama/llama-models: Utilities intended for use with Llama models. meta-llama/llama3: The official Meta Llama 3 GitHub site ManishThota/llama3.2-V
模型部署系列（一）Qwen2.5-VL
QwenLM/Qwen2.5-VL: Qwen2.5-VL is the multimodal large language model series developed by Qwen team, Alibaba Cloud. 安装Qwen2.5-VL依赖 使用Conda安装 创建conda环境