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动手学ROS2 （9.2）为机器人URDF模型注入物理属性
上节我们知道，机器人仿真就是用软件来模拟硬件的特性，那么我们必须要告诉仿真平台机器人各个关节的物理属性，比如： 有多重， 有多大的惯性 重心在哪 碰撞边界在哪 关节的上下界限 其他的一些必要信息等等 所以这节课小鱼就带你将物理信息写入到urdf中，让机器人在gazebo中显示出来。 需要哪些物理信息
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ROS2 常见物体的仿真惯性参数
URDF仿真惯性参数不知道怎么配？快收藏，常见几何物体URDF分享 惯性矩阵是什么 惯性矩阵描述的是物体的惯性张量在x,y,z三个坐标轴上的投影的矩阵形式 为什么要自定义 从solidworks中导出的urdf模型，惯量矩阵一般都是不对的，我们拿到的模型基本都是只有机械臂的外壳，减速机等都没有包含在
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ROS2中的参数处理技巧/动态调参
ROS2驱动开发中的参数处理技巧 | 鱼香ROS 在代码中，我不能仅仅声明这些参数，还需要对它们的取值范围进行限制。 为了解决这个问题，我编写了一个函数declare_param_with_range，用于声明带有取值范围的参数。下面是这个函数的完整代码： from
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动手学ROS2（8.4）控制移动机器人轮子运动
本节我们来看看如何手动的发送joint_states来控制机器人轮子连续转动 要实现上图效果，我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher
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动手学ROS2 (8.3) 动手创建一个移动机器人
在上一节的时候我们已经给我们的机器人安装上了雷达，本节课我们接着上节课的来继续完善我们的机器人模型。 机器人除了雷达之外，还需要IMU加速度传感器以及可以驱动的轮子，在第七章中我们曾介绍过机器人学部分，曾对两差速模型进行过介绍，所以我们还需要再创建两个差速驱动轮和一个支撑轮。 所以本节小鱼带你一起给
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动手学ROS2 (8.2)RVIZ2可视化移动机器人模型
大家好，我是小鱼，上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。 URDF可视化的步骤如下： 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 建立launch文件夹，编写launch文件 修改se